石化、化肥、建材（水泥）行业的产品通常有颗粒、粉末等形态，包装成形后的重量一般为 10KG-50KG。包装袋的形式有纸塑袋、纸编袋、编织袋（蛇皮袋、PP袋、复BOPP 膜袋）、LDPE袋等等种类。包装成形的袋子，经过倒包装置、整形装置，输送到机器人抓取位。机器人采用手指形抓手，抓取包装袋后按照要求的堆码方式实现自动堆垛。